Свободно передвигающиеся

Свободно передвигающиеся транспортные средства – это та область, где происходит сейчас наибольшее развитие. Здесь используются разные методы, но есть несколько основных параметров. Во всех этих системах на борту транспортного средства есть карта рабочего участка и такая же карта на управляющем контроллере. Здесь требуются средства для измерения пройденного расстояния и направления движения. Наконец, требуется средство для калибровки (градуировки) транспортного средства точно по его действительному местонахождению.

Лазерный сканер с небольшим инфракрасным излучением смонтирован на транспортном средстве. Отражатели в заданных координатах – это полоски ретроотражателей (катафотов), размещенных по всему рабочему участку. Все отражатели одинаковы. Важно, чтобы все отражатели были установлены в одной горизонтальной плоскости, и точно размещены по рабочему участку в соответствии с картой размещения оборудования. Когда лазерный луч вращается и обнаруживает отражатели, то луч отражается обратно на сканер. Местоположение, определенное благодаря данному отражателю, сравнивается с местоположением, вычисленным с помощью других отражателей. Через триангуляцию осуществляется вычисление для определения местонахождения транспортного средства. Если требуется коррекция, то привод и двигатель рулевого управления получают сигнал, также как в случае с транспортными средствами, управляемыми по проводам, и, если необходимо, транспортное средство меняет свое местоположение. Это происходит постоянно при передвижении транспортного средства по системе.

Нужно заметить, что лазер принадлежит к лазерам Класса 1. Лазерный диод, работающий на низких токах, с регулируемым «выходом» от 0,1 до 3 мВт. Действительная используемая мощность динамически меняется в зависимости от расстояния до отражателей на участке передвижения. Лазерный луч невидим. При обычных условиях лазерный луч не опасен для людей, работающих на участке. Несмотря на этот факт, люди не должны смотреть в лазерную оптику. Существуют системы безопасности, которые выключают лазер, если он перестает вращаться или при других неполадках. Радару, как и лазеру, требуются цели (отражатели) для отражения звуковых волн. Он затем анализирует звуковые волны, чтобы определить местоположение транспортного средства.

Технологии с использованием координатной сетки при управлении передвижением по рабочему участку зависят от трех элементов. Первый элемент – это точное размещение оборудования на рабочем участке. Сюда относится карта, отображающая все препятствия на участке, такие как машины, стены, колонны и другие подобные объекты. Кроме того, точно размещаются пункты отбора заказов и доставки. Второй элемент – это способность транспортного средства измерять пройденное расстояние и направление движения. Это осуществляется с помощью датчиков положения и, в некоторых случаях, гироскопов. При наличии этих двух элементов, транспортное средство способно передвигаться в заданной системе от любой точки к любой другой точке. Так как полы не лежат в одной плоскости и все колеса не могут иметь один и тот же диаметр, то требуется система калибровки. Этот элемент, называемый координатной сеткой, может быть оптическим, магнитным или электромагнитным.

Оптическая координатная сетка состоит из видимых знаков, расположенных на полу в регулярном порядке, создающих прямоугольную систему координат. Это могут быть просто контрастно окрашенные плитки пола или топографические знаки, размещенные на полу. Камера на борту «видит», где находится место соединения двух контрастных по цвету плиток, точку или крест, и затем сравнивает местоположение точки с картой на борту. Если они совпадают, то ничего не происходит. Если есть отклонение, то транспортное средство исправляет свое местоположение и изменяет данные в датчиках положения. Магнитная координатная сетка точно такая же, как оптическая координатная сетка, кроме того, что небольшие магниты размещены на полу регулярным образом. Эти магниты, как правило, ³/s" в диаметре Vie" в толщину и заглублены несколько ниже поверхности пола. Отверстия затем заливаются сверху эпоксидной смолой или похожими материалами для выравнивания пола. Сверху может быть положено потом любое покрытие. Та же ситуация и с электромагнитной координатной сеткой, кроме того, что используются пассивные ретрансляторы. Они, как правило, используются вне помещений.

Чем более плотная координатная сетка, тем более точной будет система. На перегрузочных пунктах, как правило, координатную сетку делают плотнее, чтобы увеличить точность передвижения транспортного средства. Другая причина использования плотной координатной сетки – это техника безопасности. Если транспортное средство отклонилось от заданного курса, оно может продвинуться только на расстояние равное промежутку между точками координатной сетки, а затем отклонение будет обнаружено. Транспортное средство затем может выключиться и уведомить контроллер, что координатная сетка потеряна и требуется помощь.

Новейший тип навигации транспортных средств – это GPS. Транспортное средство использует комбинацию датчиков вращения колес и оси рулевого управления для определения расстояния и направления движения, волоконно-оптический гироскоп и глобальную систему позиционирования (GPS) для определения местоположения. В GPS используются фиксированные базовые пункты (с известным местоположением) и коммуникации с двумя спутниками. Местоположение транспортного средства вычисляется через коммуникации и отсчет от трех точек. Сейчас эта система применяется только вне помещений, позволяя транспортному средству самостоятельно передвигаться по неровной поверхности. На данный момент, находит применение, в основном, в военных операциях.